定义：显式轮廓是指明确定义了路径查找边界的轮廓，通常表示为多边形或多面体。
显式轮廓的优势
明确定义的边界，易于理解和实现。
在某些情况下，可以快速计算。
适用于简单且形状规则的环境。
显式轮廓的劣势
对于复杂且形状不规则的环境可能不适合。
可能会受到边界表示的精度限制。
在边界变化时需要重新生成。
显式轮廓的类型
多边形：由一系列直线段连接的封闭路径。多面体：由一系列多边形面连接的三维形状。
显式轮廓在路径规划中的应用
障碍物避免：在机器人
导航和无人驾驶汽车中，显式轮廓用于表示障碍物的边界，以避免与之碰撞。路径优化：在物流和供应链管理中，显式轮廓用于定义配送中心的边界，
以优化车辆路线和减少交货时间。环境模型：在建筑和城市规划中，显式轮廓用于
创建建筑物、道路和公园的数字模型，以便进行空间规划和模拟。
对于复杂和动态的环境，显式轮廓可能不足以准确表示边界。在需要实时更新边界的情况下，显式轮廓可能难以维护。显式轮廓的精度受到所使用的表示方法的限制。
替代方案
在某些情况下，可以考虑使用显式轮廓的替代方案：隐式轮廓：使用数学函数定义的边界，而不是明确的点集合。拓扑轮廓：基于连接关系定义的边界，而不是几何形状。样本轮廓：基于边界区域的随机采样定义的边界。
结论
显式轮廓是一种在特定应用中定义路径查找边界的有用方法。它具有易于理解和实现的优势，但在表示复杂和动态环境时受到限制。通过了解显式轮廓的优势、劣势和替代方案，从业者可以做出明智的决定，选择最适合其特定需求的轮廓表示方法。
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