定义，显式轮廓是指明确定义了路径查找边界的轮廓，通常表示为多边形或多面体，显式轮廓的优势明确定义的边界，易于理解和实现，在某些情况下，可以快速计算，适用于简单且形状规则的环境，显式轮廓的劣势对于复杂且形状不规则的环境可能不适合，可能会受到边界表示的精度限制，在边界变化时需要重新生成，显式轮廓的类型多边形，由一系列直线段连接的封闭路径，...。